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題名:模糊控制理論應用於倒單擺系統之研究    
The Study of Fuzzy Control for a Nonlinear Pendulum System
著者:應誠霖(Chen-Ling Ying) ;陳威宇(Wei-Yu Chen) ;陳億成(Yi-Cheng Chen)
出版地區:台灣
出版城市:台北市
學科:人文綜合 ; 社科綜合 ; 自科綜合 ; 應科綜合
關鍵字:比例積分微分控制 ; 模糊控制 ; 即時控制 ; 倒單擺系統 ; PID control ; fuzzy control ; real-time control ; inverted pendulum system
刊名:中華技術學院學報
卷期:31期(2004.12)
頁碼:163-171
語言:繁體中文
摘要:
本論文應用模糊邏輯方式設計一模糊控制器,並應用於單軸單連結倒單擺系統。先利用繪製方塊圖的方式在VisSim裡架構出一個傳統的比例積分微分(PID)控制器,並透過線上調整控制參數來控制倒單擺機構。再利用VisSim軟體中的即時控制(real-time control)功能,就是利用C++語言來撰寫實現模糊控制的程式,並將程式連結到VisSim程式庫來取代PID控制器,利用此方法在任何施與此系統外力下,依然可以使單擺快速回復垂直而不倒下。經由實驗之結果來比較PID控制器和模糊控制器在倒單擺系統控制上之優缺點。經由實驗驗證本論文所提出之模糊邏輯控制在不需要事先知道受控系統之動態模式下,系統可以有效地消除單擺振盪現象。
In this paper, a single axle control system is proposed using the fuzzy logical design method. Using this method, the single axle control system can be designed to achieve recover rapidly as well as stand without dropping down performance. This research is used the software of VisSim® which like as developed tool for controller. First, a traditional PID control rule block was built by VisSim, and use the on-line method to turn the parameters of PID controller to control the inverted pendulum system. Second, by use the VisSim's function of real-time control and link by C++ language, that is, a fuzzy control program can be written by C++ language and instead of PID controller for this system. Due to the experimental results, we can compare the advantages and disadvantages of the PID control and fuzzy control, respectively. The experiments are performed to illustrate the effectiveness of the proposed control system with system dynamic functions that are completely unknown.


    

本卷期目次
中華技術學院學報 31期 (2004.12)
台灣與英國職業訓練之探討/ 宋妙蓮林榮茂林雅玲
RF Sputter沉積ZnS/Si和ZnO/Si LED的光電特性分析/ 許能傑汪吉祥
The Implementation of Holography in the Fabrication of Optical Elements/ Bo-Wen LinHung-Jung Shei
無線操控機器人之設計/ 毛大喜馬仲強陳逸儒楊育昇
由教育的角度來探討人畜共通疾病及生物安全以臺灣面對狂牛病的省思/ 宋明家李肇龍
CT1/CT1(上標 +)無線電話發射機射頻模組認證之研究/ 李長榮袁敏事姜仲鴻
模糊控制理論應用於倒單擺系統之研究/ 應誠霖陳威宇陳億成
模糊控制應用在3D MIMO非線性天車系統之研究/ 陳億成潘禹銓羅治同
模糊控制應用在先天不穩定之倒三角系統之研究/ 陳美勇許榮城陳億成
液晶可調式積體光學高分子光柵耦合式光補/取多工元件之設計/ 李昆益李偉裕
灰色預測控制器於感應馬達控制之應用/ 蔡政宏劉榮華
以個人電腦爲基礎之電子學實驗資料擷取與分析/ 謝宗煌
雷射顯示器之研製/ 溫東成林建華
回火熱處理對CA-15不銹鋼沖蝕麿耗之影響/ 溫東成
修正相關係數法製程設備元件揮發性有機物排放量之計算模式/ 翁興中傅春能蕭筧民蘇艾
台灣傳統中國草藥産業電子商務模式之研究/ 陳春富葉清江曾郁芸
全面品質管理在提昇學校品質之應用策略/ 蕭奕志陳漢陽
我國壽險公司薪酬制度之探討-以代理理論觀之/ 陳依婷
臺灣對外貿易的回顧和戰後貿易政策之探討/ 羅智
知識經濟的經營模式與創新策略/ 陳右勳
最佳化波譜強度應用於橋梁承受近斷層地震之損害評估/ 陳冠雄
蓋聶的認知教學模式於青少年心肺復甦術課程教學之應用/ 蔡連鳳鄭靖國王明忠
技專校院考招分離入學制度現況調查研究/ 孫建行鄭增財
臺灣省高級進修補校第二專長教育實施成效及發展策略研究/ 鄭增財鄭靖國
論轉型領導在學校行政上之因應策略/ 林明德王明忠鄭靖國
大學運動代表隊學生失敗反應之研究/ 李淑玲馮麗花
 
   
 
   

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