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題名:結合轉折點偵測與Dijkstra演算法在最短路徑搜尋與應用    
Combining Corner Detection and Dijkstra Algorithm for Shortest Path Search and Application
著者:蔡樸生(Pu-Sheng Tsai) ;林盈灝(Ying-Hao Lin) ;周利蔚(Li-Wei Chou)
出版地區:台灣
出版城市:台北市
學科:人文綜合 ; 社科綜合 ; 自科綜合 ; 應科綜合
關鍵字:路徑規劃 ; 邊點序向排列法 ; 轉折點偵測法 ; Dijkstra演算法 ; 禁行路徑判別 ; Motion Planning ; Boundary Sequence Method ; Corner Detection Algorithm ; Dijkstra Algorithm ; forbidden path
刊名:中華技術學院學報
卷期:38期(2008.6)
頁碼:65-83
語言:繁體中文
摘要:
本文結合影像處理以及路徑規劃的技術建立一條能夠避開障礙物,並且到達目的地之最短路徑。文中分為兩個部分,一是以影像處理為基礎建立環境中的障礙物體分佈模型。在此我們提出邊點序向排列法,將所有物體的邊點座標進行有序排列,除了決定每個邊點之間的鏈結關係外,並且將影像中的物體作個別分類。其次,應用轉折點偵測法比較每個邊點前後向量間的夾角大小來決定多邊形障礙物的頂點座標。第二部分我們提出修正型Dijkstra演算法,以凸邊形障礙物的頂點為網路節點,最短路徑為代價函數,尋找一條連接起始點與終點之避障路徑。首先在每一個障礙物的邊界上加入一個凸邊形的安全防護網,除了防止車輛與障礙物發生碰撞之外,並可保證每一個障礙物都隸屬於凸型集合。其次,藉由直線與凸邊形障礙物之間的幾何關係來決定偵測點是否座落在障礙物範圍內。為了驗證本文架構的可行性,我們以Matlab程式語言的GUI介面完成避障路徑模擬。由結果得知,本文所提的方法在路徑規劃不僅具有可行性,並可獲至良好的效果。
In this paper, the problem of path planning for autonomous vehicles or mobile robots moving in the exploration of hazardous or complex areas is solved. The purpose is to generate a feasible path connecting the initial and the final posture so that no collisions with obstacles would occur and various constraints are satisfied. First, an obstacle distribution model is established in a modeled-based environment by image processing techniques. As for the obstacle detection, the boundary sequence method arranges boundary coordinates for each object in order. It also determines the link relation of each boundary pixel such that the objects are detected and classified. By adopting the corner detection algorithm, we compare the angles of bordered vector in order to determine the location of corners of each object. Using the corner points of each obstacle object as nodes to create a network map, Dijkstra's algorithm is adopted to search the shortest path and to avoid collisions with the obstacles. In addition, the obstacles are modeled by polygonal sets which include appropriate safety margins. To determine the connectivity between two nodes, geometric detection is evolved to determine the forbidden paths. By using Matlab GUI toolbox, simulation results show that the design of obstacle avoidance trajectory which is based on image detection is applicable and it shows a better result.


    

本卷期目次
中華技術學院學報 38期 (2008.6)
微波電漿化學氣相沉積法於矽基材上成長鑽石薄膜/ 吳玉祥張季雄
媒體獨立介面(MII)在印刷電路板佈線的性能穩定度驗證/ 陳安邦陳慧敏彭志翔
快跳頻BFSK通信系統在追隨器干擾下之性能分析/ 劉慶華蔡蕙如
Flight Simulation and Flying Quality Evaluation System for Jet Transport Aircraft/ Ray C. ChangCun-En YeC. Edward Lan
熱軋後回火SUS403不銹鋼的顯微組織變化/ 溫東成黃至平
考慮應變硬化材料之中空圓柱極限內壓彈塑性分析/ 呂學育李坤昱洪得瑋
質子交換膜燃料電池流道內之碳擋板位置最佳化研究/ 藍庭顯洪祥致
人造衛星在軌健康狀態的監控-以福爾摩沙衛星二號為例/ 陳正興劉耀中
Frequency Hopping Signal Identification Using Time-Frequency Transforms/ Tso-Cho Chen
植基於全面技能比對與本體之工作媒合系統/ 溫瑞烘
Marketing Channel Competition in TCA Approach/ Chin-Nung Liao
我國電子產業股票買回宣告蔓延效果之研究/ 張佳菁
中國保稅加工貨物的監管模式實務/ 梁莉莎
零場邊界積分方程求解含多圓孔薄板彎曲波散射/ 李為民簡敬倫
銀行E化研究:以顧客關係管理系統為例/ 徐慧霞盧希鵬許晉龍
顧客關係管理系統導入對顧客滿意度及忠誠度的影響:以壽險業為例/ 徐慧霞莊致芬
降雨貯留設計之模型建立-以台北市國小為例/ 翁彩瓊
Fragility Analysis of Bridges with Liquefaction Effects/ Kuan-Hsoung ChenShu-Ting XuChin-Hsiung Loh
大甲溪流域土石流發生時警戒指標值建立之研究-以敏督利颱風為例/ 楊宏宇許菁倩楊修毅王怡君
公路隧道煙控驗證應用之探討-以玉長隧道為例/ 楊宏宇林文雄張文聰杜彥尹
《詩經》仕宦之舟的意象/ 李玉珍
陳淳的花鳥畫/ 陳德馨陳瑞玲
菩薩皇帝神聖乾隆之探討/ 羅中展
半導體綠光雷射同調性探討/ 謝宏榮郭耀智
MOCVD沉積氧化鋅薄膜在N-Si(100)基板上之特性分析/ 許能傑張家瑋
結合轉折點偵測與Dijkstra演算法在最短路徑搜尋與應用/ 蔡樸生林盈灝周利蔚
在MCS51微控制器上實現DMA技術/ 劉漢平
研製電容加速儀之量測電路/ 毛大喜孫詩偉
 
   
 
   

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